机械工程

主动视觉SLAM, 未知环境的主动探索，多模态感知与交互，足式机器人移动操作

1999年9月—2003年7月 中国科学技术大学 自动控制专业 本科
2003年9月—2008年7月 中国科学院自动化研究所 控制理论与控制工程专业 博士

2008年7月-2017年7月 北京理工大学 151amjs澳金沙门智能机器人研究所 讲师、硕士生导师
2013年10月至2014年10月 美国卡内基梅隆大学 机器人所 访问学者
2017年7月至2024年6月 北京理工大学 151amjs澳金沙门智能机器人研究所 副教授、硕士生导师
2024年7月至今 北京理工大学 151amjs澳金沙门智能机器人研究所 副教授、博士生导师

成果简介：

主持完成包括国家自然科学基金、教育部博士点基金、国家863计划项目、重点研发计划在内的多项纵向项目；主持多项航天科技集团、华为技术有限公司等著名企业支持的横向课题。发表SCI/EI期刊和会议论文40余篇，授权发明专利近30项，其中国际发明专利和PCT国际专利4项。研制的电动汽车自主移动充电机器人，突破了基于深度学习的视觉高精度检测技术和自适应力控插拔技术，实现100%成功率的自主插拔充电。研制的适用足式机器人的多自由度仿生眼，突破了双眼独立运动下的立体感知、前庭反馈的仿生稳像关键技术。研制的国产化PMSM矢量控制驱动器，实现了航天级的高性能三闭环精确伺服。

1.代表性论文

[1] Chen X*, Liu Y, Xu Y, et al. Kinematic calibration of a laser tracker based on nonlinear optimization of a refined geometric error model, Measurement, 2022, 191(110672): 1-11.

[2] Chen X*, Wang C, Zhang W, et al. An integrated Two-Pose Calibration Method for Estimating Head-eye Parameters of a Robotic Bionic Eye, IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2020, 69(4): 1664-1672.

[3] Ullah Z, Chen X*; Gou S, et al. FNUG: Imperfect mazes traversal based on detecting and following the nearest-to-final-goal and unvisited gaps, IEEE Robotics and Automation Letters, 2022.

[4] Fan D; Liu Y; Chen, X*, et al; Eye Gaze Based 3D Triangulation for Robotic Bionic Eyes, Sensors, 2020, 20(18): 0-5271.

[5] 樊迪, Hyunwoo Kim, 陈晓鹏, 刘云辉, 黄强,. 机器仿生眼的多任务学习人脸分析[J]. 模式识别与人工智能, 2019, 32(1): 10-16.

[5] Chen X*, Huang Q, Wan W, et al. A robust vision module for humanoid robotic ping-pong game[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2015, 12(4): 35.

[6] Meng F, Chen X*, Yu Z, et al. Impact motion control of humanoid robot BHR-5 based on the energy integral method[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2016, 8(1): 1687814015626024.

[7] Li J, Chen X*, Huang Q, et al. Designation and control of landing points for competitive robotic table tennis[J]. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2015, 12(7): 92.

2.代表性专利

[1] Chen Xiaopeng; Huang Qiang; Gou Siyan; Yu Zhangguo; Chen Xuechao; Gao Junyao; Xu Yang ; mthod and apparatus for pose planar constraining on the basis of planar feature extraction, 2019-12-23, 美国, 16/725,357.

[2] Huang Qiang; Chen Xiaopeng; Fan Di; Kim Hyunwoo; Chen Xuechao ; multi-task incorporating dependencies method for bionic eye's face attribute recognition, 2019-6-4, 美国, 16/431,546.

[3] Chen Xiaopeng; Huang Qiang; Cheng Wei; Xu Yang; Yu Zhangguo; Chen Xuechao; Gao Junyao ; hybrid image stabilization method and device based on bionic eye platform, 2020-4-25, WIPO, PCT/CN2020/086889.

[4] Huang Qiang; Chen Xiaopeng; Hua Chenghao; Gou Siyuan; Chen Xuechao; Gao Junyao; Yu Zhangguo; method and device for hardware time synchronization between multi-channel imus and cameras of bionic eye, 2020-4-25, WIPO, PCT/CN2020/086888.

[5] 陈晓鹏，黄强，徐德，黄华，李龙，徐阳，高峻峣，余张国，五自由度双目防抖仿生眼机构，已授权，202010445826.4。

[6]黄强 ;陈晓鹏 ;苟思远 ;黄华 ;华承昊 ;孟非 ;高峻峣 , 仿生眼多通道IMU与相机硬件时间同步方法与装置，已授权，201910777841.6。

[7]陈晓鹏，兰昆艳，黄强，余张国，陈学超，仿生眼、仿生眼机器人及基于其的轨迹追踪方法和装置，已授权，201910679805.6。

[8] 陈晓鹏，汪常进等。一种仿生眼双目视觉外参数连续标定方法，已授权，中国，申请号：201810185637.0。

[9] 陈晓鹏，樊迪，田野，汪常进，程炜，张伟民，金铉憂，一种三自由度串联仿生眼机构，已授权，201810107465.5。

[10] 陈晓鹏， 樊迪，孟非等。一种九自由度双目仿生眼，已授权，中国，申请号：201611055676.6。

[11] 陈晓鹏, 樊迪, 孟非等。基于串、并联控制的三自由度仿生眼，已授权，中国，申请号：201610846074.6。

主要讲授课程:
本科生课程《python和人工智能基础（全英文）》

1、2020年 教育部技术发明一等奖，个人排名第三；
2、2022年 河南省 “地方级创新领军人才”；
3 2014年 DARPA Robotics Challenge Trial, 第七（团体）；
4 2010年IEEE ICAL 最佳论文提名奖, 第一（通信）；
5 2011年IEE ICMA 最佳论文提名奖，第三。

1、CSIG中国图像图形学会三维视觉专委会委员
2、ICRA, IROS机器人顶会审稿人
3、Measurement期刊审稿人
4、浙江省自然科学基金评审人