仿生机器人技术

机器人学、非线性控制

1985年9月—1989年7月 哈尔滨工业大学电气工程学院 电磁测量及仪表专业 本科
1989年9月—1992年3月 哈尔滨工业大学电气工程学院 磁测量及仪器专业 硕士
1992年9月—1995年11月 哈尔滨工业大学无线电工程系 自动测试与控制专业 博士

1996年3月—1998年6月 中科院系统科学研究所控制论与运筹学博士后流动站 博士后
1998年9月—2002年6月 北京理工大学自动化学院 副教授、硕士生导师
2002年7月—2003年6月 瑞士日内瓦大学 访问学者
2013年7月—2014年6月 法国国家研究中心 LAAS 访问学者
2006年9月—至今 北京理工大学 151amjs澳金沙门智能机器人研究所 副教授、博士生导师

成果简介：

主持国家自然基金2项、863项目1项，参与国家自然基金5项、863项目6项、国防科研项目10项，总经费超过1亿。承担的国家863计划项目“抛投式探测机器人”入选国家“十一五”重大科技成果展，获2015年武警部队科技进步二等奖。作为参加人获2017年科技部国家科技进步二等奖“神经根型颈椎病中医综合方案与手法评价系统”。2022年获中国有色金属工业科学技术一等奖。在国内外刊物和学术会议上发表论文30余篇，其中，SCI、EI收录20篇；获发明专利7项。

代表性论著：

1． Y. C. Huang & N. F. Shao (2022). LMI-based impedance control synthesis: a case study on fixed-stiffness actuators (FSAs), International Journal of Control, DOI: 10.1080/00207179.2022.2119433

2. 李思奇, 黄远灿. SEAs 导纳控制的 μ 综合方法[J]. 自动化学报, 2021, 47(7): 1539-1547.

3. Huang, Y., Li, S., & Huang, Q. (2020). Robust impedance control for SEAs. Journal of the Franklin Institute, 357(12), 7921-7943.

4. Huang, Y., & Huang, Q. (2020, May). Interaction Stability Analysis from the Input-Output Viewpoints. In 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) (pp. 7878-7884). IEEE.

5. Huang, Y., & Liang, L. (2019, October). Robust Impedance Control. In 2019 IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts (ARSO) (pp. 159-166). IEEE.

6. Huang, Y., Li, S., Feng, M., & Zhu, L. (2017). Cervical spine mechanism for reproduction of the biomechanical behaviours of the human neck during rotation-traction manipulation. Applied Bionics and Biomechanics, 2017.

7. Huang, Y., Li, J., Huang, Q., & Souères, P. (2015). Anthropomorphic robotic arm with integrated elastic joints for TCM remedial massage. Robotica, 33(2), 348-365.

8. Yuancan Huang, Philippe Souères, Jian Li, Contact Dynamics of Massage Compliant Robotic Arm and Its Coupled Stability, ICRA, 2014.

9. Huang, Y., Yao, L., Feng, M., Zhu, L., & Li, J. (2014, March). Design of cervical spine mechanical emulator for rotation-traction manipulation drills. In 2014 IEEE 13th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC) (pp. 621-626). IEEE.

10. Yuancan Huang, Jian Li, Qiang Huang, Changxin Liu, Design and Control of Anthropomorphic BIT Soft Arms for TCM Remedial Massage, IROS, pp.1960-1965, 2013.

11. Yuancan Huang, Chongjian Ran, Jian Li, and Guodong Li, Integrated Rotary Compliant Joint and Its Impedance-based Controller for Single-Joint Pressing Massage Robot, ROBIO, pp.1962-1967 2012.

12. Yuancan Huang, Yiqun Zhang, Hui Xia, Tong Liang, Dongfang Chen, LQ-Based Optimization for Linear Impulsive Control Systems Mixed with Continuous-Time Controls and Fixed-Time Impulses, IEEE Conference on Decision and Control, pp. 6144-6150, 2012

13. Huang, Y. (2010). On a stabilization problem of nonlinear programming neural networks. Neural processing letters, 31, 93-103.

14. 郑嫦娥, 黄强, 黄远灿. Design of a Miniature Autonomous Surveillance Robot[J]. 北京理工大学学报: 英文版, 2009, 18(1): 22-26.

15. 黄远灿. 改进 Lagrange 乘子法及收敛性分析[J]. 控制与决策, 2008, 23(4): 409-414.

16. 黄远灿. Lagrange 神经网络的稳定性分析[J]. 控制与决策, 2005, 20(5): 545-548.

17. 黄远灿. Novel Method to Handle Inequality Constraints for Nonlinear Programming[J]. 北京理工大学学报: 英文版, 2005, 14(2): 145-149.

18. 韩京清, 黄远灿. 二阶跟踪—微分器的频率特性[J]. 数学的实践与认识, 2003, 33(3): 71-74.

19. 黄远灿; 李健; 李方兴; 冉崇建; 李国栋 ; 一体化旋转关节和确定一体化旋转关节零位的方法, 2014-7-2, 其他国家, CN201210251461.7 (专利)

20. 黄远灿 ; 李帅; 李健 ; 一体化柔性关节, 2016-4-13, 中国, CN201310199825.6 (专利)

21. 黄远灿; 李泽国; 李国栋; 李健 ; 柔性按摩机器人, 2016-4-6, 中国, CN201310199836.4 (专利)

22. 黄远灿; 李健; 李帅 ; 一体化柔性旋转关节, 2014-1-1, 中国, ZL201320292868.4 (专利)

23. 黄远灿; 李健; 李帅; 力矩弹性传递模块和一体化柔性旋转关节, 2014-1-15, 中国, ZL201320292876.9 (专利)

24. 黄远灿; 李国栋; 李泽国; 李健 ; 柔性按摩机器人, 2014-1-1, 中国, ZL201320292866.5 (专利)

25. 黄远灿; 李国栋; 姚利明; 李帅 ; 能够提供非线性可变刚度的弹性组件, 2015-6-10, 中国, CN201310295834.5 (专利)

26. 黄强; 黄远灿; 桑文华; 刘雅芳; 李科杰 ; 具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人, 2010-2-3, 中国, CN200810224563.3 (专利)

主要讲授课程:
（1）本科生课程《机器人学》
（2）本科双语课程《自动控制理论II》
（3）研究生课程《鲁棒控制》
（4）研究生《线性系统理论》
（5）研究生《最优控制》
（6）研究生《非线性系统分析》
（7）研究生《专业英语》
（8）研究生《应用非线性控制》
（9）研究生《现代控制论》
（10）研究生《伺服驱动与控制技术》

1、先进教学个人
2、中国人民警察武装部队科技进步二等奖
3、中华人民共和国工业和信息化部, 科技进步, 国家二等奖
4、中国有色金属工业科学技术一等奖

1、IEEE 高级会员
2、国际神经网络协会(International Neural Network Society)会员
3、《电机与控制学报》、《电子学报》和《控制与决策》杂志特约审稿人，多个知名国际会议审稿人
4、博士点基金、博士后基金、自然科学基金、新青年教师基金和国家863评审专家
5、北京理工民盟支部宣传委员
6、2005年担任 IEEE 控制与决策年会神经网络分会的主席
7、2012年担任 IEEE 控制与决策年会混杂控制分会的副主席